Первое письменное упоминание об этом городе датировано 1050 годом. Судя по всему, название Нюрнберг происходит от старонемецкого "nuorenberc", что значит "скалистая гора" - та самая, на которой возвышается Императорская крепость. Вместе с Кельном и Прагой он входил в тройку самых крупных городов Священной Римской империи германской нации.