1991年，身为议员的佩洛西在六四事件两年后，首度造访天安门，并和两名国会议员一起展开了一条横幅，上面写着”献给为中国民主事业牺牲之烈士”。此举导致佩洛西一行人遭到短暂拘留，并被驱逐出境。2016年6月4日，佩洛西在自己的网页上发表了当时的照片，并写道：中国的孩子们在课堂上被剥夺了了解真相的权利，他们必须从父母和祖父母那里了解天安门起义和大屠杀。她说，如果我们不支持中国的人权，就失去了在世界任何地方谈论人权的道德权威。愿天安门广场的记忆继续加强我们代表民主和自由的决心。

2009年5月27日，众议院议长佩洛西率领的美国国会众议院代表团访华，并与中国国家主席胡锦涛、人大委员长吴邦国、总理温家宝举行会谈。据中国官媒报道，胡锦涛表示，中方愿同美方一道，增进互信，扩大共识，推进合作，在平等和相互尊重的基础上，通过对话协商，妥善处理彼此的分歧。佩洛西说，美中关系是重要的双边关系，愿通过此次成功访问进一步加深美中双方的相互了解，推动两国在能源、环境以及气候变化等领域的政策对话和务实合作。

2009年5月27日，时任国务院总理的温家宝在北京中南海紫光阁会见美国众议长佩洛西一行。 据中国官媒报道，温家宝说，中美在双边领域和全球范围拥有广泛的共同利益和坚实的合作基础，一个长期稳定、健康发展的中美关系对两国人民有利，对世界有利。双方要高瞻远瞩，携手合作，“和而不同”，推动中美关系取得新的进展。佩洛西说，我和各位议员带着友谊而来，愿本着坦诚、开放的态度同中方交换看法，为发展两国关系发挥桥梁作用。

2009年6月4日，身为美国国会众议院议长的佩洛西在华盛顿参加纪念六四民运20周年纪念活动。她还在议长办公室会见了因在六四期间涂污天安门城楼上的毛泽东像而被监禁10多年，被外界称为“天安门三君子”余志坚、喻东岳以及鲁德成。

2010年12月10日，挪威首都奥斯陆举行诺贝尔和平奖颁奖仪式，颁奖台上摆放一张空座椅，代表因“颠覆国家政权罪”被中国当局判处了11年监禁的刘晓波。佩洛西参加了颁奖仪式。她左手边坐着人权组织“公民力量”创建人杨建利。佩洛西发表声明表示，希望通过出席颁奖传达出一个明确的信息，就是美国政府支持非暴力、民主自由、捍卫基本人权。

2015年11月13日，中国总理李克强在北京中南海紫光阁会见美国国会众议院少数党领袖佩洛西率领的美国国会众议院代表团。中国官媒报道，李克强说，应当看到，中美共同利益远大于分歧，关键是要把握两国关系发展的大方向，通过对话磋商建设性管控好分歧。

佩洛西在2015年11月13日与中国总理李克强会晤前，同美国议员代表团一起访问了西藏。据报道，佩洛西对能够访问西藏向李克强表示了感谢。佩洛西还说，美中作为世界前两大经济体，发挥着举足轻重的国际影响；美方愿以友好、坦诚的方式同中方加强接触，增进理解，扩大共识，在友好合作的道路上相向而行。佩洛西经常严厉批评中国在西藏的人权纪录，她也是西藏流亡精神领袖达赖喇嘛的支持者。

2015年7月10日，西藏流亡精神领袖达赖喇嘛在纽约庆祝80岁寿辰。白宫、国会和纽约市政府均派代表出席庆祝仪式。身为众议员的佩洛西在仪式上表示：“如果热爱和平的人们，迫于中国经济的压力，不敢站出来对抗对西藏的威胁，那我们就失去了在全世界任何地方为维护人权而发声的道义力量。”

2017年5月10日，佩洛西率领美国国会两党代表团访问印度并会见达赖喇嘛。她表示支持达赖喇嘛和流亡政府领导洛桑·桑盖发出要求西藏获得更多自治的呼吁，并指出，历届美国政府都因为没有让北京为侵犯人权负责而付出了高昂的代价，因为美国同中国发展贸易关系而忽略人权，让中国得到了极大的好处。中国外交部称，佩洛西的这次访问 "对外发出了支持藏独的严重错误信号"。

2019年6月4日，佩洛西在华盛顿为”坦克人“雕像揭幕。。在国会山当天举行题为《天安门30年：检视中国压迫的演变》的听证会上，佩洛西表示，“30年后，20世纪一幅经久不衰的画面依然烙在我们共同的良知上，一个男子孤身站在街上，阻拦了一队坦克。九年后回到中国后，我很伤心，大多数大学生和其他人都不知道这幅画面。”她还表示，国际社会必须继续大声疾呼，以同一个声音捍卫所有被北京迫害的人。

2021年12月，美国众议院通过三项有关中国人权的议案，其中一项是《防止强迫维吾尔人劳动法》。2022年2月，佩洛西率领美国众议院代表团访英期间与来自香港、中国的多名人权活动人士会面，并表示，美国捍卫中国人权的承诺是跨党派、跨议院和持久的。

据多家媒体报道，正在亚洲访问的佩洛西8月2日晚将抵达台湾并将在3日早上与台湾总统蔡英文见面，之后赴立法院。白宫国家安全发言人柯比8月1日向媒体表示，“议长有权访问台湾”，“此事并非没有前例”，北京“没有必要”因此升高冲突。他说，预计中国未来几天将反应升级，但美国“不会被吓倒”。先前，中国政府以佩洛西是美国政府第3号人物为由发出警告说，佩洛西访台将严重破坏美中关系并导致台海紧张升级，中国将以“强而有力措施”来回应。